基本規(guī)格

控制方式

矢量控制

控制模式

ESS200P：①位置控制；②速度控制；③轉(zhuǎn)矩控制；④位置 /速度控制；⑤位置 /轉(zhuǎn)矩控制；⑥速度 /轉(zhuǎn)矩控制

ESS200N：CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm模式

增益調(diào)整模式

手動(dòng)模式、一鍵參數(shù)自整定模式

濾波器功能

1 、指令脈沖慣性濾波器、 FIR濾波

2 、自適應(yīng)低頻共振濾波器

3 、 4組陷波濾波器，其中 2組為自適應(yīng)陷波濾波器

慣量自學(xué)功能

離線/在線慣量自學(xué)習(xí)

電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)功能

電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)、編碼器信息自學(xué)習(xí)

支持的編碼器

2500 線增量式編碼器（ 9線， 15線）；

17bit 、 20bit、 23bit絕對(duì)式編碼器；

2500線磁性增量式編碼器。

注：總線協(xié)議為多摩川協(xié)議或長(zhǎng)春宇衡的 Fre_Dat-B協(xié)議

參數(shù)批量上傳下載

支持外引配件進(jìn)行參數(shù)批量上傳下載

位置控制

模式

性能

速度前饋補(bǔ)償

0 ～ 100.0%(設(shè)定分辨率 0.1%)

轉(zhuǎn)矩前饋補(bǔ)償

0 ～ 200.0%(設(shè)定分辨率 0.1%)

定位精度

± 1個(gè)電機(jī)編碼器脈沖

輸入信號(hào)

（僅ESS200P）

脈沖

指令

輸入脈沖形態(tài)

包含 “方向 +脈沖 ”、 “A、 B相正交脈沖 ”、 “CW/

CCW 脈沖 ”三種指令形態(tài)。

輸入形態(tài)

差分輸入

集電極開(kāi)路

輸入脈沖頻率

差分輸入：高速最大 4Mpps，脈寬不能低于 0.125us。

低速最大 500Kpps，脈寬不能低于 1us。

集電極開(kāi)路：最大 200Kpps，脈寬不能低于 2.5us。

內(nèi)置集電極開(kāi)路用電源

+24V( 內(nèi)置 2.4kΩ電阻 )

多段位置指令選擇

配置 4個(gè) DI實(shí)現(xiàn)第 1～ 16段位置選擇

速度 /轉(zhuǎn)矩

控制模式

性能

速度控制范圍

1 ： 5000

速度校準(zhǔn)率

負(fù)載額定變動(dòng) (0 ~ 100%)，最大± 0.01%

電源 ± 10%，變動(dòng)最大± 0.01%

環(huán)境溫度 (0 ~ 50 ? C) ，最大± 0.01%

速度環(huán)帶寬

1000Hz

轉(zhuǎn)矩控制精度

±5%

輸入信號(hào)

速度

指令

輸入

指令電壓

DC±10V ， 12位

輸入電壓：最大 ±12V

輸入阻抗

約 9kΩ

電路時(shí)間參數(shù)

約 47μ s

轉(zhuǎn)矩指令輸入

指令電壓

DC±10V ， 12位

輸入電壓：最大 ±12V

輸入阻抗

約 9kΩ

電路時(shí)間參數(shù)

約 47μ s

多段速度指令

速度選擇

配置 4個(gè) DI使其功能為 CMD1、 CMD2、 CMD3、

CMD4 ，實(shí)現(xiàn)第 1～ 16段速度選擇 .

輸入輸出

信號(hào)

模擬量輸入

兩路模擬量輸入（ AI1， AI2）

DC±10V ， 12位精度，輸入阻抗約 9kΩ

模擬量輸輸出

兩路模擬量輸出（ AO1， AO2）

DC±10V

數(shù)字輸入信號(hào)

可進(jìn)行信號(hào)分配的變更

8 路 DI(其中 DI8高速 DI輸入 )

多個(gè) DI功能：

報(bào)警復(fù)位、增益切換、正向超程開(kāi)關(guān)、反向超程開(kāi)關(guān)、正外部轉(zhuǎn)矩限制、負(fù)外部轉(zhuǎn)矩限制、原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、位置偏差清除、內(nèi)脈沖指令禁止（中斷定長(zhǎng)禁止、伺服使能、原點(diǎn)復(fù)歸使能ESS200N無(wú)）等功能

數(shù)字輸出信號(hào)

可進(jìn)行信號(hào)分配的變更

5 路 DO

多個(gè) DO功能：

伺服準(zhǔn)備好、電機(jī)旋轉(zhuǎn)、零速信號(hào)、速度一致、定位完成、

定位接近、轉(zhuǎn)矩限制、轉(zhuǎn)速限制、抱閘輸出、警告輸出、

故障輸出、轉(zhuǎn)矩到達(dá)、速度到達(dá)（ 中斷定長(zhǎng)完成、原點(diǎn)回零完成、電氣回零完成ESS200N無(wú)）等功能

位置輸出功能

輸出形態(tài)

A 相， B相：差分輸出

Z 相：差分輸出或集電極開(kāi)路輸出

分頻比

任意分頻 (最大 240Khz)

其他功能

超程防止功能

正、反向超程開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)立即停止

電子齒輪比

0.1048576 ≤ B/A ≤ 419430.4

LED 顯示功能

主電源 CFARGE， 5位 LED顯示

通訊功能

MODBUS

MODBUS 時(shí)，最大可為 247站

RS232

支持 PC上位機(jī)調(diào)試、監(jiān)控、參數(shù)設(shè)置等操作

其他

原點(diǎn)復(fù)歸、全閉環(huán)、增益調(diào)整、警報(bào)記錄、 JOG運(yùn)行（ 16 段位置控制、  16 段多段速度控制ESS200N無(wú)）  

保護(hù)功能

過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、對(duì)地短路、輸入缺相、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器過(guò)載、電機(jī)過(guò)載、飛車(chē)、編碼器故障、位置偏差過(guò)大等

環(huán)境

使用 /存儲(chǔ)溫度

0 ～ +40℃ (環(huán)境溫度在 40℃以上請(qǐng)降額使用，平均負(fù)載率不能高于 80%) / 40～ +70℃。

使用 /存儲(chǔ)濕度

90%RF 以下 (不得結(jié)露 )。

耐振動(dòng) /耐沖擊強(qiáng)度

4.9m/s2 / 19.6m/s2

污染等級(jí)

2 級(jí)

海拔高度

低于 1000m

結(jié)構(gòu)

防護(hù)等級(jí)

IP20

冷卻方式

強(qiáng)制風(fēng)冷或自然冷卻

安裝方式

壁掛式

2S101

36

148

51

160

159

5

圖 a

2S201

2S401

2S751

55

160

67

172

185

5

圖 b

2T102

2T152

4T102

4T152

4T202

2T202

238

72

93

223

195.5

5.5

圖 c

2T302

4T302

4T442

4T552

4T752

238

94

115

223

232.5

5.5

圖 d